ظهرت لعبة كرة اليد فى صورتها الحالية بنهاية القرن التاسع عشر فى أوروبا الشمالية، خاصة بالدنمارك وألمانيا والنرويج والسويد، ويعود الفضل للدنماركى "هولجر نيلسن" فى رسم قواعد لعبة كرة اليد فى شكلها الحالى عام 1898، ونشرها عام 1906.
وشكل "آر إن إرنست" فى 1897 قواعداليدأيضا، وفى 29 من شهر أكتوبر عام 1917 قام كل من "ماكس هيزر" و"كارل شيلينز" و"إريك كوناي" من ألمانيا بنشر مجموعة أخرى من القواعد الخاصة برياضة كرة اليد الجماعية.
وبعد عام 1919 تم تطوير هذه القواعد على يد "كارل شيلينز"، حيث تم تطبيق هذه القواعد للمرة الأولى فى مباراة كرة اليد للرجال التى أقيمت فى عام 1925 بين ألمانيا وبلجيكا وفى مباراة كرة اليد للنساء فى عام 1930 بين ألمانيا والنمسا.
وفى عام 1926، كلف المجلس التشريعى فى الاتحاد الدولى للرياضيين الهواة لجنة متخصصة لرسم القواعد الدولية التى تنظم مباريات كرة يد الملعب.
أما فى عام 1928، فتشكل الاتحاد الدولى لهواة كرة اليد، بينما تشكل الاتحاد الدولى لكرة اليد فى عام 1946، وأقيمت أول مباريات كرة يد للرجال فى دورة الألعاب الأولمبية الصيفية 1936 فى برلين بناءً على طلب الزعيم "أدولف هتلر". وبعد ذلك، عادت اللعبة من جديد كواحدة من الرياضات الجماعية المقامة فى دورة الألعاب الأولمبية الصيفية 1972 فى ميونيخ.
كما أقيمت مباراة كرة يد جماعية للسيدات فى دورة الألعاب الأولمبية الصيفية 1976، حيث نظم الاتحاد الدولى لكرة اليد بطولة العالم للرجال فى كرة اليد عام 1938 التى كانت تعقد كل 4 سنوات (وأحيانًا كل 3 سنوات) منذ الحرب العالمية الثانية وحتى عام 1995.
ومنذ تنظيم بطولة العالم التى عقدت فى أيسلندا فى عام 1995، أصبحت المسابقة تعقد كل سنتين. أما عن بطولة العالم للسيدات فى كرة اليد، فكانت تقام منذ عام 1957 .