يعد كتاب "نزهة المشتاق فى اختراق الآفاق" أو كتاب روجر، من تأليف الإدريسي، أحد أهم الموسوعات الجغرافية للعالم فى القرن الثانى عشر.
ألَف الإدريسى هذا الكتاب للملك روجر الثانى بناء على طلبه، وضمنه كل ما عرفه الأقدمون من معلومات سليمة، وأضاف إليها ما اكتسبه هو وما رآه ورصده فى رحلاتهِ واختباراتهِ، وقد ظل هذا الكتاب مرجعاً لعلماء أوروبا مدة زادت على 300 سنة، ويحتوى على حوالى ألف وسبعون خريطة، وقد حققه المستشرق أومبرتو ريتستانو.
جمع الإدريسى المعرفة اليونانية والعربية مع ملاحظاته الشخصية وتقارير الرحالة لإصدار العمل. استغرق العمل من الإدريسى 15 عاماً لإنهائه، وقد أكمله قبل وفاة روجر بفترة قصيرة فى عام 1154. اتَّبع الإدريسى النظام البطليموسي، فقسّم نصف الكرة الشمالى إلى سبعة أقاليم مناخية ذات عرض متساوٍ، وقسم كلاً منها بدوره بخطوط طول إلى عشرة أقسام متساوية، مما أنتج 70 خريطة مقطعية فى الإجمال تُشكل عند وضعها معاً خريطة مستطيلة للعالَم المعروف آنذاك.
الخرائط مرسومة بحيث يكون اتجاه الشمال إلى الأسفل. يصف النص المصاحب الأحوال الاجتماعية-الاقتصادية والفيزيائية والثقافية والسياسية لكل منطقة. هناك خريطتان مفقودتان من هذه النسخة: خريطة المقطع الأول وخريطة المقطع الثانى من الإقليم المناخى السابع. الصحائف الأولى أصابها التلف إلى حد ما، والصحيفة الأخيرة مفقودة، وهى تحتوى على المقطع العاشر من الإقليم المناخى السابع. أعيدت لملمة صحائف أخرى ضمن المجلد معاً لكن هناك أجزاء منها مفقودة. تشمل هذه النسخة خريطة لنصف الكرة الأرضية رُسمت بعناية، و68 خريطة أخرى رُسِمت جميعها ولُوِّنت بعناية. من المحتمل أن هذه الخرائط هى الأفضل من ناحية الصَنعة من بين جميع الخرائط العربية التى رُسمت فى العصور الوسطى.